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產(chǎn)品展示

HT-FN-G3定位定向儀

一、簡(jiǎn)介：

HT-FN-G3定位定向儀是一款衛星導航定位定向產(chǎn)品，使用雙天線(xiàn)、多通道測算提供方向、位置和俯仰信息，同時(shí)內部集成了陀螺儀傳感器，可在GPS失鎖時(shí)提供3分鐘的方向信息。系統具有動(dòng)態(tài)性能好，功耗低，定位、定向、重捕速度快，數據輸出穩定等特點(diǎn)。設備可同時(shí)跟蹤BDS B1I/B2I+GPS L1/L2+GLONASS L1/L2+Galileo E1/E5b+QSZZ 等多頻點(diǎn)。可設置工作在單GPS、單北斗、組合定位等多種工作模式，從而提供定位定向信息。

1.1產(chǎn)品框圖

圖 1-1 HT-FN-G3結構框圖

1.2 技術(shù)指標

表1-1 性能指標

通道	432通道，基于NebulasII		冷啟動(dòng)時(shí)間			＜25秒
頻點(diǎn)	BDS B1I/B2I GPS L1/L2 GLONASS L1/L2 Galileo E1/E5b QZSS L1/L2		熱啟動(dòng)			＜10秒
			重捕獲			＜1秒
			RTK初始化時(shí)間			＜5秒 (典型值)
			初始化可靠性			＞99.9%
			差分數據			RTCM3.0/3.2/3.3
單點(diǎn)定位(RMS)	平面：1.5m 高程：2.5m		數據格式			NMEA-0183
			觀(guān)測數據更新率			20HZ
DGPS (RMS)	平面：0.4m 高程：0.8m		定位數據更新率			20HZ
			定向精度(RMS)			0.2°/1米基線(xiàn) 0.06/ 2米基線(xiàn)
RTK (RMS)	平面：1cm+1ppm 高程：1.5cm+1ppm		時(shí)間精度(RMS)			20ns
			速度精度(RMS)			0.03m/s
尺寸	15012539mm		功耗			<5W
工作溫度	-40℃～+85℃		存儲溫度			-55℃～+95℃
觀(guān)測精度(RMS)		BDS		GPS	GLONASS		Galileo
B1/L1 C/A/G1/E1 碼		10cm		10cm	10cm		10cm
B1/L1/G1/E1 載波相位		1mm		1mm	1mm		1mm
B2/L2P(Y)/L2C/G2/E5b 碼		10cm		10cm	10cm		10cm
B2/L2P(Y)/L2C/G2/E5b 載波相位		1mm		1mm	1mm		1mm

二.硬件組成

2.1 引腳功能描述

表2-1：3芯電源座引腳功能

管腳	定義	描述	備注
1	+24VDC	電源正	9-36V輸入
2	GND	電源地
3	PGND	機殼地

表2-1：DB15信號引腳功能

管腳	信號	描述	備注
1	com1 Tx	RS232串口1輸出
2	com1 Rx	RS232串口1輸入
3	com1 GND	RS232串口1地
6	com2 Tx	RS232串口2輸出
7	com2 Rx	RS232串口2輸入
8	com2 GND	RS232串口2地
14	PPS	時(shí)標輸出	LVTTL電平
15	PPS信號地	時(shí)標輸出地

2.2 運行條件

表2-3：運行條件及最大值

參數	符號	最小值	典型值	最大值	單位
供電電壓 (VCC)	Vcc	9	24	36	V
主天線(xiàn)射頻輸入功率	ANT1_IN input power			+15	dBm
從天線(xiàn)射頻輸入功率	ANT2_IN input power			+15	dBm
最佳輸入增益	Gant	20		36	dB
PPS輸出管腳低電平	Vout_low	0		0.45	V
PPS輸出管腳高電平	Vout_high	2.85		3.3	V
最大可承受 ESD 應力水平	VESD(HBM)			±2000	V

三. 常用指令

3.1 部分常用指令

輸入指令為簡(jiǎn)化的ASCII 格式（不區分大小寫(xiě)）。無(wú)校驗位的簡(jiǎn)化 ASCII 格式更便于用戶(hù)的指令輸入。所有指令由指令頭和配置參數（參數部分可以為空，則該指令只有一個(gè)指令頭）組成，頭字段包含指令名稱(chēng)或消息頭。常用指令如下表所示：

表 3-1：常用指令集（注：每個(gè)命令后面必須加個(gè)換行字符）

指令	描述
freset	恢復出廠(chǎng)設置，注意：出廠(chǎng)設置的波特率為 115200.
config	查詢(xún)接收機串口狀態(tài)
mask BDS	禁用 BDS 衛星系統可以分別禁用 BDS、GPS、GLO、GAL
unmask BDS	啟用 BDS 衛星系統可以分別啟用 BDS、GPS、GLO、GAL；接收機默認跟蹤所有衛星系統
config com1 115200	設置 com1 波特率為 115200 可以分別對 com1、com2、com3 設置為 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400,460800 中任意一個(gè)波特率
unlog gpgga	禁止gpgga輸出
unlog	禁止當前串口所有輸出
saveconfig	保存設置
mode base time 60 1.5 2.5	定位后 60 秒時(shí)或者水平精度優(yōu)于 1.5 米高程精度優(yōu)于 2.5 米，自動(dòng)生成基準點(diǎn)坐標。斷電重啟后，將重復計算并生成新基準點(diǎn)坐標
mode base lat Lon height	手動(dòng)設置基準點(diǎn)坐標為：lat,lon,height（斷電重啟后基準點(diǎn)坐標不變化）舉例 lat=40.07898324818, lon=116.23660197714, height=60.4265 注：經(jīng)度緯度坐標可以通過(guò) bestpos 命令獲取；若位置為南緯，Lat 值需輸入負值；西經(jīng)，lon 需輸入負值。
mode base	設置為基準站
mode movingbase	設置為移動(dòng)基站
mode rover	缺省 Rover 模式（該指令可使接收機從基站模式轉換到流動(dòng)站模式）
rtcm1033 comx 10 rtcm1006 comx 10 rtcm1074 comx 1 rtcm1124 comx 1 rtcm1084 comx 1 rtcm1094 comx 1	基站模式設置 COMX，ICOMX,NCOMX 發(fā)送差分報文，COMX可以指定為 COM1、COM2、COM3 任意一個(gè)；ICOMX：設備/功能名稱(chēng)列表 NCOMX：設備/功能名稱(chēng)列表
Config ins enable	打開(kāi)慣導
NMEA0183 輸出語(yǔ)句
gpgga 1	當前串口輸出 1Hz 的 GPGGA 信息
gpgga comx 1	設置串口x 1HZ 輸出 GGA 消息消息類(lèi)型和更新率可自設；1、0.5、0.2、0.1 分別對應輸出頻率1Hz、2Hz、5Hz、10Hz；類(lèi)型包括 GGA、RMC、ZDA、VTG、NTR、TRA
gphdt comx 1	串口x 輸出當前時(shí)刻的航向信息 HDT 航向類(lèi)型包括：HDT、TRA

注：1> 如果以 GN 開(kāi)頭，無(wú)特殊說(shuō)明，默認為聯(lián)合系統定位或者相關(guān)輸出;

2>如果以 3 個(gè)系統字母開(kāi)頭，無(wú)特殊說(shuō)明，則默認為各個(gè)系統獨立解算輸出，其中：

BDS 標識北斗系統；

GPS 標識美國全球定位系統；

GLO 標識俄羅斯 GLONASS 系統；

GAL 標識歐盟伽利略系統；

3.2部分語(yǔ)句范例解析：

根據參與定位的衛星系統可能為GPGGA、BDGGA、GLGGA、GAGGA；組合定位為GNGGA。

下面只解析GNGGA的數據，GPGGA、BDGGA、GLGGA、GAGGA數據格式類(lèi)似，不再贅述。

①：GNGGA

簡(jiǎn)化 ASCII 格式：

GNGGA 1 當前串口輸出 1Hz 的 GNGGA 信息

GNGGA COM2 1 在 com2 輸出 1Hz 的 GNGGA 信息

例：$GNGGA,025754.00,4004.74102107,N,11614.19532779,E,1,

18,0.7,63.3224,M,-9.7848,M,, *58

ID	字段	數據描述	符號	示例
1	$GNGGA	Log 頭		$GNGGA
2	utc	位置對應的 UTC 時(shí)間， hh/mm/ss.ss	hhmmss.ss	170659.00
3	lat	緯度（DDmm.mm）	IIII.II	4001.1220
4	lat dir	緯度方向（N = 北，S =南）	a	N
5	lon	經(jīng)度（DDDmm.mm）	yyyyy.yy	11600.3622
6	lon dir	經(jīng)度方向（E = 東，W =西）	a	E
7	qual	GPS 質(zhì)量指示符 0 = 定位不可用或無(wú)效 1 = 單點(diǎn)定位 2 = 偽距差分或 SBAS 定位 4 = RTK 固定解 5 =RTK 浮點(diǎn)解 6 = 慣導定位 7 =用戶(hù)設定位置（FixedPosition）	x	1
8	# sats	使用中的衛星數。可能與所見(jiàn)數不一致	xx	10
9	hdop	水平精度因子	x.x	1.0
10	alt	天線(xiàn)海拔高度，低于大地水準面為負值。	x.x	1098.44
11	a-units	天線(xiàn)高度單位（M = m）	M	M
12	undulation	大地水準面差距–大地水準面和 WGS84 橢球面之間的距離。大地水準面高于橢球面為正值，否則，為負值。	x.x	-15.174
13	u-units	大地水準面差距單位（M = m）	M	M
14	age	差分數據齡期，秒為單位	xx	沒(méi)有差分數據時(shí)為空
15	stn ID	差分基站 ID，0000-4096	xxxx	沒(méi)有差分數據時(shí)為空
16	*xx	校驗和	*hh	*3F
17	[CR][LF]	語(yǔ)句結束符		[CR][LF]

②：GPTRA

簡(jiǎn)化 ASCII 格式：

GPTRA 1 輸出 1Hz 的 GPTRA 信息

GPTRA COM2 1 在 com2 輸出 1Hz 的 GPTRA 信息

例：$GPTRA,074453.00,206.59,36.19,0.00,4,32,0.00,0000*61

ID	字段	數據描述	符號	示例
1	$GPTRA	Log 頭
2	utc	UTC 時(shí)間	hhmmss.ss
3	heading	方向角，0~360 度	hhh.hh
4	pitch	俯仰角：-90~90 度	ppp.pp
5	roll	橫滾角：-90~90 度	rrr.rr
6	Sol status	GPS 質(zhì)量指示符 0 = 定位不可用或無(wú)效 1 = 單點(diǎn)定位 2 = 偽距差分或 SBAS 定位 4 = RTK 固定解 5 =RTK 浮點(diǎn)解 6 = 慣導定位	q
7	Sat num	衛星數	n
8	Age	差分延遲	dd.dd
9	Station ID	基站號	xxxx
10	*xx	校驗和	*hh	*72
11	[CR][LF]	語(yǔ)句結束符		[CR][LF]

四.注意事項

4.1安裝使用環(huán)境

◆本產(chǎn)品必須安裝在室外。

◆必須把天線(xiàn)安裝在水平的基礎上，保證安裝后的天線(xiàn)能夠平行于地面，以達到最佳使用效果。

◆本產(chǎn)品周?chē)吧喜坎荒苡形矬w遮擋。

◆本產(chǎn)品不得安裝在高溫、強震、強酸、強堿、強磁場(chǎng)及強靜電場(chǎng)環(huán)境內。

◆本產(chǎn)品應在空曠地帶使用，上部在張角120°內有山體、樓房等大型遮擋物體時(shí)，會(huì )影響信號的接收，造成性能的下降甚至無(wú)法使用。

◆使用時(shí)應遠離人體和金屬物體，遠離油箱等易燃易爆物品。

4.2產(chǎn)品的運輸和貯存

4.3.1產(chǎn)品的運輸

◆已包裝的產(chǎn)品在不受雨雪和烈日的直接影響下，適用于公路、鐵路、水路、空中等單一運輸或上述任意組合的運輸方式，運輸過(guò)程中要注意防摔、防震、防潮、防高溫。

4.3.3貯存

◆產(chǎn)品應避光保存，倉庫貯存的溫度、濕度等應符合技術(shù)指標要求：

◆禁止在酸、堿、鹽環(huán)境中存貯本品。

4.3其它注意事項

◆在運輸、使用過(guò)程中，切勿拍打、摔砸、撞擊本產(chǎn)品，以免損壞。

◆本品須嚴防靜電傷害，手部未消除靜電前不得接觸本品。

◆產(chǎn)品使用時(shí)，本產(chǎn)品、電源及其它相關(guān)設備，都要有良好的接地。

◆產(chǎn)品出現故障時(shí)，應及時(shí)聯(lián)系我司，請勿自行拆卸產(chǎn)品。

五. 安裝尺寸

1.主機尺寸：150*125*39mm

2.天線(xiàn)尺寸：φ146×58mm，內螺紋孔安裝。天線(xiàn)安裝桿建議如下：

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